男性性器の隠語の一つで主にペニスの事を指してサオといいます。
漢字表記されることが多く、竿の言葉を使って他の隠語も派生しているほどです。
上記のように隠語としてはかなりの知名度で一般的にも使われているようです。
日本語では陰茎の事を指している場合が多いですが、サオの名称のとおり亀頭を抜かして棒状の部分のみを指す場合もあります。
似たような隠語では棒や刀なども利用されます。
肉をつけて肉サオ、肉棒、肉刀などといわれる場合もあります。
生殖器の隠語としてはとても有名で、昔はアダルトビデオのタイトルに利用される事もありました。
最近ではあまり隠語を使う事がなくなってきましたので、利用頻度は少なくなっているようです。
現在では小説などでもあまり目にしない言葉となってしまいました。